FANUC PMC梯形圖程序分割是怎么回事？

對于FANUC的PMC來說，其程序（梯形圖）結(jié)構(gòu)為：第1級程序—第2級程序—第3級程序（視PMC的種類不同而定）—子程序—結(jié)束，如圖1所示。

圖1 FANUC PMC程序結(jié)構(gòu)

第1級程序（1st level）是每隔8ms進(jìn)行讀取的程序，主要處理急停、跳轉(zhuǎn)、超程等緊急動作。第2級程序（2nd level）是普通的順序（sequence）程序。因此，從程序的長度上講，第1級程序很短，第2級程序則比較長，對應(yīng)PMC掃描時間也隨之有長短。

CNC上電后，CNC與PMC同時運(yùn)行。對于FANUC?0i?Mate-D內(nèi)置的PMC/L，沒有專用的CPU，與CNC共用一個CPU。圖2為兩者執(zhí)行的時序圖。

圖2 CNC與PMC執(zhí)行時序圖

CNC一個工作周期為8ms，其中前1.25ms為執(zhí)行PMC程序，執(zhí)行完P(guān)MC 程序后的8ms 的剩余時間（即6.75ms）為CNC功能的處理時間（NC processing）。

在1.25ms時間里，首先執(zhí)行全部的第1級程序，1.25ms 內(nèi)剩下的時間內(nèi)執(zhí)行第2級程序的一部分，直至全部PMC 程序執(zhí)行完畢。這樣，第2級程序根據(jù)PMC程序的長短被自動分割成n等分（division），每8ms中掃描完第1級程序后，再依次掃描第2級程序，所以整個PMC的執(zhí)行周期是n×8ms。然后又重頭開始執(zhí)行PMC程序，周而復(fù)始。

如圖3所示，第2級程序有3個分割數(shù)（division），整個PMC程序的掃描周期就為3×8ms=24ms。

圖3 PMC程序分割數(shù)

為什么第1級程序越短越好？

由此可見，由于第2級程序不能一次全部掃描，所以要將第2級程序分成若干段。如果第1級程序比較長，則分割數(shù)n就會增加，這樣就使得整個PMC程序的掃描周期相應(yīng)延長，因此，我們希望第1級程序越短越好。

子程序位于第2級程序之后，其是否執(zhí)行掃描受第1、2級程序的控制，所以對一些控制較復(fù)雜的PMC程序，建議用子程序來編寫，以減少PMC的掃描周期。

第1級程序?yàn)橐�求PMC緊急處理的事件，比如，急停、撞到限位開關(guān)等。緊急事件應(yīng)是立即反應(yīng)的，因此每8ms就執(zhí)行一次，其他事件的反應(yīng)時間就會大于8ms。因此第1級程序也稱為高速程序、 程序。

每一級程序結(jié)束由PMC功能指令END1、END2、END3實(shí)現(xiàn)。